Das Wappen verdeutlicht mit dem in den unteren Bereich des Schildes gerückten mittelalterliche Schloss, das sich einst auf dem heutigen Kirchhügel Suloms befand, den Namen der Gemeinde. Darüber ist der Zusammenfluss von Albula (rechts) und Julia (links) in Form eines blauen Sparrens dargestellt. Die Farben sind die jenigen der Herren von Vaz.

Im Jahre 831 wurde Tiefencastel erstmals erwähnt als villa in Castello Impitinis mit Sitz des königlichen Verwalters. Der Name dürfte auf eine Fügung aus lat. īmus ‚unterst, niedrigst, tiefst‘ und einem in mehreren Bündner Flurnamen erscheinenden vorrömischen Wort *pitino ‚Burg, Wehranlag‘ zurückgehen, verdeutlicht durch lat. castellum ‚Burg, Festung‘, das den Namen später ersetzte und so zur romanischen Namensform Castí führte. Um 1300 ist die Bezeichnung als Īmum Castellum belegt, wonach wohl der deutsche Name gebildet wurde (1357 Tieffenchastl; angelehnt an Kasten 1389 zů dem Tieffenchasten, 1499 Túffenkasten, das in der deutschen Mundartform fortlebt).
Am 11. Mai 1890 zerstörte ein Grossbrand weite Teile des Dorfes. 24 Häuser, 34 Stallgebäude und Teile der Kirche und des Kirchturms wurden in Mitleidenschaft gezogen. Verkehrstechnisch hatte Tiefencastel schon immer eine grosse Bedeutung, denn der Ort liegt an der Transitachse über den Septimer- und Julierpass. Die Septimerpassstrasse nach Chiavenna war über Jahrhunderte die wichtigste Verkehrsachse zur Durchquerung der Alpen. Nach dem Ausbau der Passwege wurde 1835 in Tiefencastel eine Pferdepoststation eingerichtet. Ab dem Jahr 1898 wurde das Netz der Rhätischen Bahn erschlossen. 1903 wurde die Linie Chur-St.Moritz eröffnet. Der Bahnhof Tiefencastel brachte dem Ort erneuten Aufschwung. Eine Dorfumfahrung brachte ab 1999 Erleichterung für das unter enormem Durchgangsverkehr leidende Dorf.
Katholisch Tiefencastel gehört nicht zum Bistum Chur, sondern zum Bistum Lugano.

Tiefencastel besass seit 1846 eine Postablage und hatte damals 135 Einwohner. Es wurde am 01.07.1851 zum Postbureau befördert.