Die frühesten archäologischen Funde in Haldenstein stammen aus der Jungsteinzeit und wurden bei der Ruine Lichtenstein gemacht. Im Dorfgebiet konnte eine spätbronzezeitliche Besiedlung nachgewiesen werden (um 800 v. Chr.). Im Schloss Haldenstein fand man römische Siedlungsreste. Urkundlich erwähnt wurde das Dorf wahrscheinlich erstmals 1149 als Herkunftsbezeichnung zum Personennamen Iohannes de Lanze. 1375 erscheint der Ortsname als Lentz inferior ‚Unterlenz‘; die Entsprechung des zur Unterscheidung von Oberlentz benutzten Zusatzes lebt im heutigen romanischen Namen Lantsch sut fort. Mit dem Übergange zur deutschen Sprache ersetzte ab dem 14. Jahrhundert der Name der oberhalb des Dorfs gelegenen Burg Haldenstein die ältere Siedlungsbezeichnung, deren Herkunft nicht geklärt ist.

1850 hatte Haldenstein 492 Einwohner und erhielt eine Postablage.