In den Farben des Oberen Bundes zeigt das Wappen den Heiligen Georg, Patron der Kirche und Namensgeber der Burg Jörgenberg, dem Standort der Kirche. Das Motiv zeigte auch schon das Gemeindesiegel.

Der Name Waltensburg stammt vom ursprünglichen Namen Waltramsburg ab. Waltram ist ein althochdeutscher Männername, der auf einer Verbindung von waltan = walten und hraban = Rabe basiert

Der romanische Name “Vuorz” wird erstmals im Jahr 765 im Testament des Bischofs Tello als “Vorce” erwähnt. Im Testament vermachte der damalige Churer Bischof Tello viele seiner Besitzungen im Vorderrheintal, u.a. auch solche in “Vorce”, dem eben gegründeten Kloster Disentis. Der Name kommt vom lateinischen “furcus” (Gabelung) und soll sich auf die Hochebene zwischen Rhein und Flembach beziehen. Damit war vorerst wohl nur das bewohnte Gebiet in der Gegend der heutigen Burgruine Munt sogn Gieri gemeint.
Im Sommer 1935 wurde auf Jörgenberg südöstlich des engeren Burgareals eine rätisch-illyrische Siedlungsstätte der Eisenzeit (800/750-15 v. Chr.) nachgewiesen, unter welcher eine ältere der Bronzezeit (2300/2200-800/750 v. Chr.) liegt. Schon 1811 war in einer Kiesgrube unterhalb des Dorfes ein Bronzebeil mit elliptischer Schneide, lombardischer Typus, zutage gekommen.

1850 hatte Waltensburg 443 Einwohner und erhielt eine Postablage.